C'est une méthode de calcul permettant de déterminer la position des trayons, suivant "suivant deux axes horizontaux et un axe vertical" :

La mise en place des gobelets trayeurs est réalisée par combinaison entre un positionnement approché et un positionnement final des bras manipulateurs....

Lorsque la position d'un trayon dans l'image formée sur la caméra 110 est identifiée, les coordonnées de ce trayon peuvent être calculées au moyen du dispositif de traitement 120 par simple triangulation, connaissant les positions respectives du dispositif de balayage et de la caméra et leurs orientations. Les coordonnées sont mesurées suivant deux axes horizontaux et un axe vertical mutuellement perpendiculaires, par rapport à une origine fixe quelconque...

Lorsque toutes les coordonnées des trayons sont calculées, les bras manipulateurs sont commandés pour amener les gobelets trayeurs sur les trayons.

http://www.freepatentsonline.com/EP0306579.html